基于并联腿机构的四足仿生机器人开发

• 作者: 关旭 刘鹏 郑浩峻
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 仿生机器人 CPG 并联机构 节律运动
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 226-227,264
• 页数: 3页
• 分类号: TP2422
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.05.093

摘要

本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现.同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载能力.经实验表明,基于此并联机构腿的四足机器人可以灵活的实现平面、坡面的多种步态的稳定快速运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鹏	清华大学精密仪器与机械学系	47	601	12.0	24.0
2	郑浩峻	清华大学精密仪器与机械学系	25	897	14.0	25.0
3	关旭	清华大学精密仪器与机械学系	2	111	2.0	2.0