6-PTRT并联机器人的位置正解研究

• 作者: 徐靖 邓子龙 郑东志
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 6-PTRT并联机器人 位置正解 方程组降维 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.07.012

摘要

根据6-PTRT并联机器人的机构及约束特点,建立运动学位置反解方程组,并以此为基础建立运动学位置正解方程组.通过对并联机构的深入研究,利用机构本身特点将位置正解方程组由6维降为3维,将解3维非线性方程组转化为求解最优化问题,利用粒子群算法计算出运动学位置正解.由仿真及验算,验证了数学模型的正确性.此方法具有高效、易收敛、不依赖初值等特点,为6-PTRT并联机器人的实时控制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓子龙		77	327	11.0	15.0
2	徐靖		3	3	1.0	1.0
3	郑东志		2	4	1.0	2.0