6-PTRT并联机器人工作空间分析

• 作者: 康海潮 罗琳 邓子龙
• 来源期刊: 辽宁石油化工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 6-PTRT并联机器人 工作空间 体积 结构参数
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 82-89
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2019.01.016

摘要

针对6-PTRT并联机器人,基于运动学逆解分析了对工作空间起约束作用的各限定因素,应用三维边界搜索法对工作空间进行空间内的搜索,然后通过MATLAB软件进行仿真,使工作空间形状及分布特点得到可视化;应用极坐标搜索法进行了工作空间体积的求解.采用控制变量法,通过分析各结构参数与工作空间的关联性,明确了各结构参数对工作空间分布及体积的具体影响.这对6-PTRT并联机器人结构设计和实际应用具有重要的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓子龙	辽宁石油化工大学机械工程学院	77	327	11.0	15.0
2	罗琳		13	25	3.0	4.0
3	康海潮	辽宁石油化工大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0