6-SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

• 作者: 徐礼钜 范守文
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 工作空间 曲面方程
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 66-68，71
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.01.024

摘要

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了6-SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明6-SPS并联机器人的理论工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜		99	956	17.0	24.0
2	范守文		3	87	3.0	3.0