新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究

• 作者: 于晖 刘品宽 孙立宁 蔡鹤皋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 位置逆解 工作空间 参数 体积
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 293-298,313
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.04.002

摘要

本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理,给出了考虑到约束条件的位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则.利用逆解算法和三维搜索,得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式.分析了6-HTRT并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	于晖	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	162	4.0	4.0
4	刘品宽	哈尔滨工业大学机器人研究所	19	609	15.0	19.0