一种新型6-HTRT并联机器人研制

• 作者: 于晖 孙立宁 祝宇虹 蔡鹤皋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 6-HTRT并联机器人,仿真,实验系统,重复 性精度
• 年，卷（期）: 2002,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2526字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2002.10.011

摘要

研制出新型6-HTRT并联机器人,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理.研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果.仿真和实验结果表明,所研制的新型6-HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	祝宇虹	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	345	11.0	18.0
4	于晖	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	162	4.0	4.0