虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用

• 作者: 于晖 孙立宁 张秀峰 蔡鹤皋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 虎克铰 并联机器人 工作空间 机构性能
• 年，卷（期）: 2002,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1830-1834
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.21.010

摘要

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用.对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真,研究结果用于6-HTRT并联机器人的尺度综合,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运动副转角范围的限制、工作空间体增大、并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人机构性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁		379	7003	43.0	61.0
3	张秀峰		9	233	6.0	9.0
4	于晖		4	162	4.0	4.0