求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法

• 作者: 宋亚楠 崔建昆
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 工作空间 搜索算法
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

描述了求解平面并联机器人工作空间边界的一种新方法.通过对平面并联机器人的分析,建立了系统的运动方程,以方程逆解存在为条件,沿工作空间边界搜索边界点.将搜索到的所有边界点在Matlab中进行仿真出图,图形结果与用几何方法得到的边界完全一致.利用此方法可以很快得到较准确、清晰的工作空间边界.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔建昆		72	382	11.0	17.0
2	宋亚楠		3	1	1.0	1.0