平面完全约束绳牵引并联机器人的多目标优化

• 作者: 肖红军
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 绳牵引并联机器人 多目标优化 构型参数 理想点法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 608-613,622
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-649X.2010.05.011

摘要

针对平面完全约束的绳牵引并联机器人的多目标优化问题,给出了一种理想点法与遗传算法相结合的方法.首先以绳牵引并联机器人工作空间面积、全面刚度指标、全局灵巧度系数为优化目标,基于遗传算法进行全局优化,得到各个目标的理想点.然后采用理想点法建立多目标优化模型,并采用遗传算法对该模型进行求解.仿真实验表明,优化结果较为均衡,各模型有效解都接近相应单目标的理想点.所得结论可以为同类绳牵引并联机器人的设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖红军	西安文理学院机械电子工程系	6	20	3.0	4.0