吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析

• 作者: 郑亚青
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 集装箱吊装 轨道吊 绳牵引 并联 起重机器人
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 496-501
• 页数: 6页
• 分类号: TH213.065
• 语种: 中文

摘要

提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0