起重吊装多机器人系统协作避障规划研究

• 作者: 吴瑕 林俊 訾斌
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 起重吊装 多机器人 避障规划 协作
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 5-9
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2012.04.002

摘要

针对起重吊装多机器人系统实际作业情况,进行了该机器人系统协作避障规划研究.首先,基于栅格法提出了优化姿态转角--动态栅格法的路径规划改进算法；其次,设计了基于传感器技术的自适应协作系统.该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力,同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作；最后,建立了Matlab与LabVIEW联合仿真系统,仿真结果表明该系统是可行且高效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0
3	林俊	中国矿业大学机电工程学院	3	13	2.0	3.0
6	吴瑕	中国矿业大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0