多简单机器人协作覆盖规划研究

• 作者: 洪炳镕 郝宗波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多简单机器人 覆盖算法 完全覆盖 稳定性
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.004

摘要

研究了多简单机器人协作覆盖的问题.针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性,提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划.该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖,同时该方法保证了只要有一个机器人不出现故障就可以完成覆盖,提高了系统稳定性.最后用仿真试验验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	郝宗波	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	7	178	6.0	7.0