多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法

• 作者: 孟石 戴先中 甘亚辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人协作 轨迹约束 示教 协作焊接
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 546-552,565
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00546

摘要

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠力运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	孟石	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	4	40	2.0	4.0
3	甘亚辉	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	17	209	8.0	14.0