基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究

• 作者: 徐德 李原 谭民 鄢治国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉传感器 图像处理 焊缝跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 256-260
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.03.012

摘要

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
2	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0
3	鄢治国	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	2	44	2.0	2.0
7	李原	北京理工大学信息科学技术学院	9	95	5.0	9.0