多个关节机器人分布式协作运动规划

• 作者: 吴铁军 屠大维 王梅 赵其杰
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 关节机器人 分布式协作运动规划 多机器人协作 协同进化计算
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 489-496
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00489

摘要

由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线件和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法(DCMP).应用大系统理论的分解协调方法,通过预估协调变量,解耦协作运动规划问题,使其分解为各个机器人个体的独立子规划,得到能够分布式迭代计算的了系统优化模型.利用协同进化算法在全局优化和约束条件处理方面的优势,DCMP解决高维组合C空间的空间—时间优化搜索问题、静态和动态约束问题,尤其是其它方法难以克服的速度约束问题.仿真实验结果证明了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴铁军	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	102	2261	22.0	44.0
2	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
3	赵其杰	上海大学机电工程与自动化学院	34	439	11.0	20.0
4	王梅	上海大学机电工程与自动化学院	12	104	5.0	10.0