基于LabVIEW软件的机器人避障控制系统设计

• 作者: 刘鑫 张迪
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: LabVIEW软件 机器人 避障控制 数字控制振荡器
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 110-115
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.022

摘要

传统方法设计机器人避障控制系统,存在避障效果差的问题,为了避免该问题影响系统控制效果,提出基于Lab-VIEW软件的机器人避障控制系统设计;根据系统总体结构,采用LabVIEW软件对信息进行综合处理后汇总到DSP微处理器模块,从而实现机器人相对定位;依据机器人避障控制系统的硬件结构,进行系统模块化设计,通过单片机执行定时中断服务子程序,以此控制系统电路,并计算出机器人距障碍物的距离;通过RS232串行通信线缆交换海量数据,以此设计控制器结构,其中上位机直接控制移动机器人,下位机间接控制移动机器人;使用数字控制振荡器可实现高精度参数化调制,进而输出正余弦波形;使用PAR传感器,直接与数字控制振荡器相连,具有随时启动应用的特点,采用TSR传感器可对障碍物静态、动态不同工况下进行数据采集与传输;通过JTAG标准测试协议,用于芯片内部测试,同时隔离逻辑电路和芯片引脚;依据系统软件流程,设计机器人避障功能;由实验结果可知,该系统避障效果最高可达到97％,具有良好应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鑫		9	71	3.0	8.0
2	张迪		7	3	1.0	1.0