基于模糊避障算法的履带式搬运机器人的设计

• 作者: 吴强 杜康熙 王肖锋 蔡青松 谢自强
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 模糊控制 积分分离PID 履带式 搬运机器人 避障
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.014

摘要

以HC-SR04超声波传感器模块获取机器人周围环境信息,以链式叉车作为搬运货物的执行机构,以STM32F103单片机作为机器人控制器,设计了一种自动搬运并且避障的小型履带式搬运机器人;针对局部静态环境下多障碍物对系统避障的复杂性,引入了模糊控制算法,通过对机器人与障碍物之间的距离进行模糊化,建立模糊规则,实现搬运机器人的避障控制;为了提高机器人的稳定性及避障的可靠性,对直流电机建立了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真,最后实验结果表明该算法提高了直流电机的控制性能.