履带式机器人运动学分析

• 作者: 彭春江 李元宗 武利生
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 履带式机器人 运动学分析 空间坐标变换 矩阵解析法
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 基金资助项目
• 页码范围: 328-331
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3|TH113.22
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9432.2004.03.023

摘要

阐述了履带式机器人的运动机构,并对其运动学性能进行了分析.采用空间坐标变换基本原理及坐标变换的矩阵解析方法建立了运动方程,并在此基础上求出其逆解,同时对解进行了分析.为机器人的空间位置实时控制提供了理论依据和有力保证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武利生	太原理工大学机械工程学院	26	201	8.0	14.0
2	李元宗	太原理工大学机械工程学院	82	1013	18.0	28.0
3	彭春江	太原理工大学机械工程学院	1	28	1.0	1.0