履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析

• 作者: 万伟民 张俊强 张华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 履带式爬壁机器人 磁场 力分析
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 219-223
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.024

摘要

介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华		348	2909	25.0	35.0
2	张俊强		1	44	1.0	1.0
3	万伟民		5	72	4.0	5.0