水下焊接机器人磁块单元的优化设计

• 作者: 张伯奇 张华 毛志伟 潘际銮 葛文韬
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 磁路 水下焊接机器人 有限元 优化设计
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2012.01.001

摘要

磁路设计是爬壁机器人的关键技术之一,针对一种新型水下移动焊接机器人的柔性履带吸附与张紧问题,提出一种既可增加机器人负载能力,又能实现履带非接触式张紧的新型双磁路磁块单元结构.运用有限元方法,建立了该磁块单元的数值计算模型,研究了永磁体、轭铁及铝块等因素对磁块单元吸附力的影响,分析了磁块单元周围的磁场分布,对其关键结构参数进行了分析和优化设计,使磁块单元能够为机器人提供较强的吸附力与合适的张紧力.通过试验表明,仿真计算结果与实际测试结果基本相符.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学机电工程学院	348	2909	25.0	35.0
2	潘际銮	清华大学机械工程系	84	992	16.0	28.0
3	毛志伟	南昌大学机电工程学院	34	319	10.0	17.0
4	张伯奇	清华大学机械工程系	7	26	2.0	5.0
5	葛文韬	南昌大学机电工程学院	3	28	3.0	3.0