一种用于移动机器人避障的模糊神经控制算法

• 作者: 王洪波 田行斌 陈超超 黄真
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 模式识别 模糊神经控制 避障 移动机器人
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 607-609,613
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.008

摘要

本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输入信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究所	129	2839	29.0	46.0
2	王洪波	燕山大学机器人研究所	23	305	9.0	17.0
3	田行斌	燕山大学机器人研究所	8	65	4.0	8.0
4	陈超超	燕山大学机器人研究所	1	1	1.0	1.0