基于激光雷达避障的机器人控制系统设计

• 作者: 严海磊 康东 黄永锋
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 激光雷达 机器人 控制系统 无线通信
• 年，卷（期）: 2009,（15）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 146-148,152
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.15.045

摘要

根据激光雷达跟踪测量定位理论,介绍一种基于uC／OS-II的实时机器人控制系统.该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案,主控制模块以S3C4480为硬件平台,并以uC／OS-Ⅱ为软件平台,通过多任务划分,将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务,以实现机器人不同功能的需求.伺服控制模块以TMS320F2812为控制器,并以PID为控制决策算法.性能测试表明,该控制系统控制精度高,稳定性好,系统响应迅速.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严海磊	成都理工大学核技术与自动化工程学院	4	15	3.0	3.0
2	康东	成都理工大学核技术与自动化工程学院	18	60	5.0	6.0
3	黄永锋	成都理工大学核技术与自动化工程学院	7	21	3.0	4.0