基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统

• 作者: 杜昌平 章志诚
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 多旋翼飞行器 激光雷达 改进势场法 避障
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.09.032

摘要

针对多旋翼飞行器的障碍物规避问题,提出一种基于激光雷达的自主飞行多旋翼飞行器避障系统,实现多旋翼飞行器自主飞行的实时避障;该避障系统针对静态、低速运动障碍物,综合飞行器本体姿态、速度、加速度等状态信息,建立基于改进势场法的避障模型和算法;在机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)平台进行该避障系统的软件实现,其通过串口与飞控进行通信,完成多旋翼飞行器的自主避障飞行;同时,为了使该系统能在强光环境正常工作,在不影响系统实时性的前提下,对激光雷达的干扰问题进行优化设计;大量实验表明:该避障算法计算量小,能够保证避障系统的实时性,在机体慢速以及低速运动(机体与障碍物之间的相对运动速度小于等于3 m/s)的场景中能够正确检测范围6 m内,并迅速规避障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜昌平	浙江大学航空航天学院	16	121	5.0	11.0
2	章志诚	浙江大学航空航天学院	1	20	1.0	1.0