基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究

• 作者: 吴友强 纪浩 邹力涵
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 四旋翼飞行器 悬停 卡尔曼滤波 PID
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点,通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型,构建了四旋翼姿态测量硬件系统,利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量,最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合,并设计了PID控制器,建立了四旋翼飞行器悬停状态姿态角的模型.仿真结果显示,设计的基于卡尔曼滤波的PID控制器满足系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	纪浩	武汉大学动力与机械学院	5	34	2.0	5.0
2	吴友强	武汉大学动力与机械学院	2	32	2.0	2.0
3	邹力涵	西安电子科技大学电子工程学院	2	32	2.0	2.0