自适应误差四元数无迹卡尔曼滤波四旋翼飞行器姿态解算方法

• 作者: 吕品 周翟和 崔培林 胡斌
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 四旋翼飞行器 非重力加速度 误差四元数 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 97-102,110
• 页数: 7页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201903014

摘要

针对小型四旋翼飞行器在姿态解算时,使用的惯性器件在飞行器起飞、下降等过程中容易受到非重力加速度影响的问题,提出了一种自适应误差四元数无迹卡尔曼滤波的飞行器姿态解算方法.该方法在传统无迹卡尔曼滤波算法的基础上,结合陀螺仪漂移误差模型,使用误差四元数的方法构建无迹卡尔曼滤波的状态方程,选用加速度计和磁强计的输出作观测量,利用其构建无迹卡尔曼滤波的量测方程,并通过自适应调整量测噪声协方差矩阵,减小非重力加速度对姿态解算的影响.实验表明,当飞行器存在非重力加速度时,该方法可以有效减小非重力加速度影对姿态解算的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周翟和	南京航空航天大学自动化学院	36	309	10.0	16.0
2	吕品	南京航空航天大学自动化学院	32	241	8.0	15.0
3	崔培林	南京航空航天大学自动化学院	1	13	1.0	1.0
4	胡斌	南京航空航天大学自动化学院	1	13	1.0	1.0