基于自抗扰理论的小型四旋翼飞行器姿态控制

• 作者: 张广昱 袁昌盛
• 来源期刊: 航空工程进展
• 关键词: 四旋翼飞行器 自抗扰控制 扩张状态观测器 非线性反馈
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 338-342
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|TP273
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器的强耦合性、非线性、易受外界干扰等控制难点，研究利用自抗扰控制器对四旋翼飞行器进行姿态控制的技术问题。通过牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器动力学模型，将不确定性、耦合及参数摄动等干扰作为“总和干扰”，利用扩张状态观测器进行估计并动态反馈补偿，再利用非线性反馈抑制补偿残差，进行四旋翼飞行器姿态控制仿真实验。结果表明：在存在模型参数摄动和外界扰动的情况下，扩张状态观测器很好地实时估计和补偿了四旋翼飞行器的总和干扰，基于自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁昌盛	西北工业大学航空学院	26	219	10.0	14.0
2	张广昱	西北工业大学航空学院	1	17	1.0	1.0