四旋翼飞行器串级姿态稳定性优化控制研究

• 作者: 王永利
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 四旋翼飞行器 串级姿态 飞行器稳定性 优化控制 动力学原理
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.08.022

摘要

针对传统优化控制手段控制四旋翼飞行器能力差这一问题,提出了一种新的稳定性优化控制方法;通过研究动力学原理,分析四旋翼在空气中受到的各种作用力,计算出旋转角速度和旋翼构造平面速度;基于滑流理论、PID控制理论构建出四旋翼飞行器控制模型,分析飞行器的控制原理,阐述了控制系统的工作流程;为检测方法实际工作效果,与传统控制方法进行对比实验,结果可知在相同时间下,受PID方法控制的飞行器运行轨道与预期轨道更加接近,在稳定性和鲁棒性上都强于传统方法.