四旋翼飞行姿态测试平台设计及稳定性分析

• 作者: 曹凯 陈超波 高佳佳 高嵩
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 四旋翼飞行器 测试平台 姿态控制 双闭环串级PID控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.201803008

摘要

四旋翼飞行器非线性、强耦合以及欠驱动的特性极大地增加了算法设计与姿态控制的难度.为了减少四旋翼飞行器飞行过程中不必要的干扰因素和事故率,自主设计了四旋翼飞行姿态测试平台.通过对系统进行受力分析和动态建模,采用能够快速稳定的双闭环串级PID控制算法设计了姿态控制器,并使用卡尔曼滤波算法进行姿态估计,然后分别在Matlab环境和平台上验证了飞行姿态的稳定性.实验结果表明了平台设计的合理性和可行性,是一种有效的四旋翼飞行姿态测试平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高嵩	西安工业大学电子信息工程学院	110	664	14.0	19.0
2	陈超波	西安工业大学电子信息工程学院	106	413	12.0	15.0
3	曹凯	西安工业大学电子信息工程学院	28	148	6.0	11.0
4	高佳佳	西安工业大学电子信息工程学院	4	16	3.0	4.0