四旋翼无人机偏航飞行过程量化稳定性分析

• 作者: 刘云平 张永宏 李先影 梅平 王田苗
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 机械结构 量化 运动稳定性 Lyapunov指数
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 520-526
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.05.003

摘要

有效配置四旋翼无人机的运动参数和机械结构参数，可提高飞机飞行过程中的运动稳定性，节约能耗。针对当前运动稳定性分析方法主要以定性分析为主，难以给出系统结构稳定及运动稳定方面的量化分析指标的问题，该文以四旋翼无人机为对象，在偏航飞行阶段，采用Lyapunov指数法建立四旋翼无人机控制输入、机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系，并给出了参数变化与系统能量消耗的关系，为解决四旋翼无人机偏航过程中存在的失稳、续航能力差等问题提供了理论依据。与其他方法相比，该方法可构建性强，计算简单，可广泛用于其他机器人非线性系统的运动稳定性分析。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永宏	南京信息工程大学信息与控制学院	82	541	12.0	18.0
2	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	刘云平	南京信息工程大学信息与控制学院	28	213	9.0	13.0
5	梅平	南京信息工程大学信息与控制学院	10	32	4.0	5.0
6	李先影	南京信息工程大学信息与控制学院	5	40	5.0	5.0