四旋翼无人机速度控制系统设计

• 作者: 潘佳笛 王伟 陈金辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼无人机 速度控制系统 卡尔曼滤波器 模型参考滑模控制
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1940-1943
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.06.030

摘要

为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,以自主研发的四旋翼无人机为研究对象,设计了速度控制系统;该速度控制系统采用加速度计、角速率陀螺仪和GPS测量数据,并设计卡尔曼滤波器来抑制传感器噪声,同时估计无法测得的状态变量;为了减小无人机的建模误差并提高控制系统鲁棒性,采用了模型参考滑模控制理论设计速度控制器;实验结果表明,该速度控制系统具有良好的跟踪和稳定性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈金辉	南京信息工程大学信息与控制学院	19	101	5.0	9.0
2	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
3	潘佳笛	南京信息工程大学信息与控制学院	1	4	1.0	1.0