基于深度学习的四旋翼无人机控制系统设计

• 作者: 徐一鸣 李笑 杨凯凯 杨宇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 深度学习 四旋翼无人机 处突阵法 PID控制器 红外线接收器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 123-127,155
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.05.027

摘要

针对传统四旋翼无人机控制系统受到外界干扰,无法及时躲避障碍物而导致控制精准度低的问题,提出了基于深度学习的四旋翼无人机控制系统设计;根据四旋翼无人机控制系统总体结构,加入超声波测距模块;依据系统硬件框图,采用TMS320F28335型号主控芯片,实现关键态势智能分析;以串级PID控制器的控制对象为无人机姿态角度,控制电机转速;根据DSP发出不同占空比的PWM信号,改变无人机飞行姿态,依据执行机构驱动原理,保证无人机飞行时的平衡状态;使用红外遥控系统,应用编/解码操控集成电路芯片,采用TS0P1738型号红外线接收器,适合于红外线遥控数据传输;构建深度学习目标控制模型,利用处突阵法与三角形相似原理,计算像素尺寸,获取障碍物距无人机当前位置距离,避免受到外界障碍物干扰;自适应扩展Kalman滤波器技术对无人机自动控制系统有效减小测量误差,准确地对机动目标进行追踪;由系统调试结果可知,当转台角度为0°,该系统控制的俯仰角为31°、航向角为186°、横滚角为0°与实际值一致,对处理突发性群体事件具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宇	武警工程大学信息工程学院	15	13	2.0	3.0
2	李笑	武警工程大学信息工程学院	8	0	0.0	0.0
3	徐一鸣	武警工程大学信息工程学院	7	3	1.0	1.0
4	杨凯凯	武警工程大学信息工程学院	5	0	0.0	0.0