基于L1自适应控制的四旋翼无人机姿态控制

• 作者: 刘小雄 张永杰 马青原 黄天鹏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: L1自适应控制 四旋翼姿态控制 投影算子 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 93-97
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.02.024

摘要

针对四旋翼无人机模型中存在非线性因素和不确定干扰的姿态控制问题,采用基于投影算子的L1自适应控制方法进行四旋翼无人机姿态控制律设计;首先根据四旋翼无入机运动原理建立多人多出的非线性姿态运动模型,然后针对模型中存在的陀螺力矩干扰、质量分布不均引起的力矩干扰、环境干扰和自身非线性影响,设计L1自适应控制器,分析了系统的鲁棒性能;仿真结果表明了控制系统在满足良好动态性能的同时能够保证良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘小雄	西北工业大学自动化学院	110	752	12.0	19.0
2	张永杰	西北工业大学自动化学院	33	273	11.0	16.0
3	马青原	西北工业大学自动化学院	5	10	2.0	2.0
4	黄天鹏	西北工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0