采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

• 作者: 季蔡娟 徐振 李胜 陈庆伟
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 编队控制 旋翼无人机 惯量变化 时延观测器
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 页码范围: 161-169
• 页数: 9页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201912021

摘要

针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化,提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法.该方法利用编队结构参数确定队形,把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型,并据此设计变时延状态观测器,对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象,设计自适应滑模编队控制器,并估计变负载工作状态下的质量和惯量.两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6％,稳态时延状态的观测误差趋近0,体现出较好的控制精度和鲁棒性,具有很好的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	李胜	南京理工大学自动化学院	34	396	11.0	19.0
3	徐振	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	季蔡娟	南京理工大学自动化学院	2	1	1.0	1.0