四旋翼飞行器姿态的非线性控制仿真研究

• 作者: 夏飞 张帅 王志萍
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 四旋翼飞行器 非线性干扰观测器 反馈补偿 多变量耦合
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对目前国内四旋翼飞行器在电力巡检中的广泛应用,对四旋翼飞行器的姿态控制提出更高的要求.由于四旋翼飞行器存在着非线性 、多变量耦合的内部不匹配干扰和风力等的外部干扰,设计了非线性干扰观测器来逼近这些干扰形成反馈补偿,从而抵消各种干扰,主回路采用PID控制器.计算机搭建Matlab仿真模型验证控制器的控制效果,编写三维轨迹和姿态角的GUI监测界面,Simulink仿真结果表明:该非线性干扰观测器能有效抵消干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志萍	上海电力学院自动化工程学院	50	369	12.0	16.0
2	张帅	上海电力学院自动化工程学院	1	2	1.0	1.0