四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究

• 作者: 李璇烨 盛广润 罗丹 高国伟
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 优化控制 自适应PID控制器 微分控制 仿真实验 结果分析
• 年，卷（期）: 2020,（22）
• 所属期刊栏目: 航空航天航海技术
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: TN876-34|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.22.016

摘要

四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境.要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进.该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性.并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力.通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性.