高精度激光测距下的机器人 自主避障控制

• 作者: 刘月 杨伟樱 陕西工业职业技术学院信息工程学院
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 自主避障控制 高精度激光测距 自适应阈值 动力学模型
• 年，卷（期）: 2024,（4）
• 页码范围: 94-99,119
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.04.014

摘要

在机器人自主避障过程中，由于传感器数据的误差会降低机器人感知和决策的准确性，从而影响机器人自主避障能力；为此，提出高精度激光测距下的机器人自主避障控制方法；通过设计机器人体系结构，建立机器人运动学模型，为机器人避障控制提供依据；采用高精度激光测距技术，构建机器人移动场地地形；通过自适应阈值方法，完成机器人的自主避障控制；实验结果表明，所提方法的机器人自主避障控制效果好，且障碍物位置测试值与实际位置值的误差保持在0.4 m以内，具有较高的避障控制精确度。