并联微机器人的逆动力学

• 作者: 张伯鹏 李嘉 王纪武 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联微机器人 逆动力学 柔性铰链
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 89-95
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.02.002

摘要

本文基于牛顿-欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程,这是设计、控制微机器人的前提和基础.所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力矩.由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性,对逆动力学可实施并行算法.最后以一实例进行了仿真分析,仿真结果表明微机器人所需驱动力呈线性变化,揭示了微机器人在微动情况下的线性本质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王纪武	清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所	8	349	8.0	8.0
2	陈恳	清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所	184	3027	30.0	46.0
3	李嘉	清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所	16	870	14.0	16.0
4	张伯鹏	清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所	57	1024	19.0	30.0