基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真

• 作者: 张玉宝 石炜 郗安民
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 动力学方程 力矩 仿真 实时控制
• 年，卷（期）: 2008,（29）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 222-223,196
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.29.089

摘要

研究机器人动力学的目的是多方面的.机器人动力学模型的重要应用是设计机器人,因为动力学方程可以用来精确地算出实现给定运动所需要的力(矩).用凯恩方法对六自由度关节臂式机器人进行动力学方程的推导,可以减少计算步骤,提高计算效率.经过对推导的动力学方程仿真可以找到现场使用机器人第三个臂出现故障的原因,因此在机器人具体设计、轨迹规划、动力学优化以及实时控制中可以代入具体的参数,从而时机器人的动力学性能进行分析,并具有通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉宝	内蒙古科技大学机械工程学院	71	321	9.0	15.0
2	石炜	100083北京科技大学机械工程学院	1	57	1.0	1.0
3	郗安民	100083北京科技大学机械工程学院	1	57	1.0	1.0