可着陆式水下机器人的多体动力学建模与仿真

• 作者: 侯巍 张宏伟 梁捷 王晓鸣 王树新
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 可着陆式水下机器人 多体系统动力学 操纵性
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 海洋环境监测技术
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2006.04.002

摘要

可着陆式水下机器人由于变浮力机构的设计要求,其外形与结构较之传统的水下航行器更为复杂.在设计阶段对可着陆式水下机器人进行仿真和操纵性分析具有重要意义.文中采用多体系统动力学方法分析可着陆式水下机器人动力学特性,将作用在系统各组成部分上的流体动力、推进力以及其它作用力分别计算和考虑,建立了多体动力学模型,并进行了三维空间运动仿真.该方法为具有较复杂附体结构的水下机器人设计和动力学仿真提供了有效途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械学院	141	2575	24.0	44.0
2	张宏伟	天津大学机械学院	215	3393	30.0	45.0
3	侯巍	天津大学机械学院	11	191	8.0	11.0
4	梁捷		35	280	11.0	15.0
5	王晓鸣	天津大学机械学院	11	161	7.0	11.0