四足机器人的动力学分析与仿真

• 作者: 张锦荣 王润孝
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 四足机器人 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与电子信息工程
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-649X.2009.03.018

摘要

针对四足机器人的结构特点,利用拉格朗日法导出其简化结构多刚体系统的动力学方程烫组.同时利用ADAMS建立了四足机器人的虚拟样机,采用规划好的步态,对其进行动力学仿真.仿真结果验证了动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性,为提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝	西北工业大学机电学院	201	2353	26.0	37.0
2	张锦荣	长安大学理学院	6	52	4.0	6.0