新型完全各向同性移动并联机器人的动力学分析与仿真

• 作者: 丁丁 何强 张彦斌 王增辉 赵浥夫
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 动力学分析 摩擦力/力矩 仿真分析
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 113-118
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.10.021

摘要

提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人.首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以“库伦+黏性”摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛顿-欧拉法分别建立了驱动滑块、分支运动链和机器人动平台的动力学模型,揭示了分支驱动力和加在动平台上的外力之间的映射关系;最后基于ADAMS软件和MATLAB编程对机器人动力学进行仿真,绘制出驱动滑块所受的驱动力变化曲线,两种仿真结果完全一致,验证了理论分析的正确性和有效性.该机构可用于农业机器人、工业机器人的末端执行机构.