新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析

• 作者: 井涛 叶长龙 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蛇形机器人 复合运动 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 555-560
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.016

摘要

为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	153	3040	30.0	48.0
3	叶长龙		10	192	9.0	10.0