蛇形机器人侧向运动的研究

• 作者: 李斌 王越超 陈丽 马书根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蛇形机器人 侧向蜿蜒 侧向滚动
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 246-249
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.013

摘要

本文提出了一种新型蛇形机器人机构,建立了其空间运动学模型,实现了蛇形机器人的两种侧向运动:侧向蜿蜒运动和侧向滚动,前者通过调节两个异相波的频率比,实现了任意方向的侧向运动.后者通过控制运动波的幅值变化,实现了各种形式的纯侧向移动,当幅值足够大时,这种侧向滚动可以跨越障碍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈丽	沈阳自动化研究所机器人重点实验室	33	461	11.0	21.0
3	王越超	沈阳自动化研究所机器人重点实验室	3	87	3.0	3.0
6	李斌	沈阳自动化研究所机器人重点实验室	2	53	2.0	2.0