攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究

• 作者: 刘立祥 孙洪 马培荪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 攀爬蛇形机器人 P-R模块 静态机理 等距螺旋
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 112-116,122
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.004

摘要

为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
2	刘立祥	中国科学院软件研究所	34	263	8.0	15.0
3	孙洪	上海交通大学机器人研究所	7	121	5.0	7.0