缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现

• 作者: 何振勇 魏武
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 桥梁缆索检测 Adams 正交关节 攀爬蛇形机器人 控制系统
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了实现对桥梁缆索进行表面缺陷检测,提出一种缆索检测攀爬蛇形机器人控制系统的整体设计方法,介绍了系统的整体架构,包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统.运用Adams机械系统仿真软件验证了正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动控制模型的有效性,另外缆索攀爬模拟实验结果证明本系统设计的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	何振勇	华南理工大学自动化科学与工程学院	5	10	2.0	3.0