多功能攀爬机器人攀爬机构和变形机构的设计

• 作者: 冯鹏超 岳一领 张东旭 邱志伟 闫献国 马文泽
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 机器人 攀爬机构 变形机构 自适应性
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 环境工程
• 页码范围: 758-763
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2016.06.014

摘要

针对多种攀爬机器人多样的工作环境，设计了一种变形机构和具有自适应性的攀爬机构。通过变形机构的伸缩运动改变自身形态，以实现圆柱杆状面以及金属壁面的攀爬；通过推杆电机的伸缩运动和微型压力传感器的作用，可以控制各轮对杆面的夹持力，因此夹持力可维持在合理范围内，使机器人具有良好的攀爬稳定性和运动灵活性，爬杆过程中如果杆的直径发生变化，机器人可以自适应调节。同时，对机器人爬杆和爬壁时的状态进行了静力学分析。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫献国	太原科技大学机械工程学院	109	415	9.0	17.0
2	马文泽	太原科技大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
3	岳一领	太原科技大学机械工程学院	15	37	4.0	5.0
4	张东旭	太原科技大学机械工程学院	3	4	2.0	2.0
5	冯鹏超		1	2	1.0	1.0
6	邱志伟	太原科技大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0