输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析

• 作者: 石利荣 赵慧如 鲁守银
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 攀爬机器人 夹持机构 菱形原理 静力学建模 静力学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 47-53
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.008

摘要

针对铁塔检修工人高空作业时手动挂拆安全绳危险性高和效率低的问题,基于菱形原理设计了一种V型角钢对称夹持机构,主要由夹持爪、外展机构和顶出机构组成,夹持爪通过螺旋升降机与滑动导轨的配合实现对角钢的抓紧,垂直于夹持手臂的外展机构通过调整其展出距离改变夹持爪的位置,顶出机构前端的V型块设计可保证机器人机身始终平行于角钢.绘制机器人的Solid-Works三维模型,依据菱形原理简化模型,并验证其对中夹持性和机构设计的合理性,建立静力学模型,对夹持机构进行静力学分析和静力学仿真.通过样机试验,验证了该夹持机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁守银	山东建筑大学信息与电气工程学院	39	241	8.0	14.0
2	石利荣		5	3	1.0	1.0
3	赵慧如	山东建筑大学信息与电气工程学院	2	4	1.0	2.0