自主攀爬式曲面作业机器人设计研究

• 作者: 刘荣 唐伯雁 宗光华 张厚祥 徐祯祥 李锡江
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 曲面 自主攀爬机器人 机械结构 运动功能 控制系统
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-6,62
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.001

摘要

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,针对曲面高空作业的特点,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机.机器人由攀爬机构、移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后,对机器人运动功能实现进行了讨论.控制系统采用基于CAN总线的网络结构,以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,并着重对检测系统进行了研究.机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验,结果表明样机系统的设计组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张厚祥	北京航空航天大学机器人研究所	13	103	5.0	10.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	刘荣	北京航空航天大学机器人研究所	53	457	12.0	20.0
4	徐祯祥	北京航空航天大学机器人研究所	7	31	4.0	5.0
5	李锡江	北京航空航天大学机器人研究所	3	19	2.0	3.0
6	唐伯雁	北京航空航天大学机器人研究所	1	15	1.0	1.0