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一种视觉引导的作业型飞行机器人设计
一种视觉引导的作业型飞行机器人设计
作者:
刘盛松
孙慧玉
宋光明
宋爱国
王营华
连杰
原文服务方:
机器人
作业型飞行机器人
视觉引导
摄像头位姿估计
空中抓取
摘要:
针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.
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篇名
一种视觉引导的作业型飞行机器人设计
来源期刊
机器人
学科
关键词
作业型飞行机器人
视觉引导
摄像头位姿估计
空中抓取
年,卷(期)
2019,(3)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
353-361
页数
9页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.13973/j.cnki.robot.180428
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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研究主题发展历程
节点文献
作业型飞行机器人
视觉引导
摄像头位姿估计
空中抓取
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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