基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析

• 作者: 余跃庆 毛立军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 假设模态 柔性机器人 协调操作 动力学
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.001

摘要

目前,对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果,但是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型,很难将这种模型应用到实际的控制中.本文利用假设模态法和Lagrange方程,建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程,并给出平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例,从而验证本方法的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	毛立军	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	3	1.0	1.0